Перьевой плоттер использует полярные координаты

Чтобы отслеживать местоположение в двумерном пространстве, необходимы два измерения. В большинстве случаев мы, естественно, думали бы сделать это декартовым методом, измеряя положение по одной оси, а затем снова по второй оси. Но это не единственный способ отслеживать позицию. Полярные координаты, где в качестве двух измерений используются расстояние от начала координат и угол, работают так же хорошо и иногда могут быть предпочтительным методом. Этот перьевой плоттер использует ожидаемую картезианскую методологию, которую мы обычно ожидаем, в пользу этой полярной системы.

Первый прототип, построенный [Андре], стал хорошим подтверждением концепции. Ручка, прикрепленная к подвижной каретке на единственном вращающемся рычаге, давала сносные рисунки, но, как и все прототипы, этот нуждался в некоторой доработке. Концевые выключатели на концах стола, а также внутри манипулятора служили для ориентации плоттера так, чтобы его не приходилось каждый раз вручную обнулять. Был добавлен линейный привод, чтобы обеспечить более точный контроль над давлением пера на стол, и, наконец, к основанию плоттера был добавлен энкодер для более точной коррекции ошибок позиционирования в механизме поворотного рычага.

Судя по всему, плоттер в полярных координатах работает так же хорошо, как и его декартовые собратья, и такая ориентация также имеет некоторые преимущества. В частности, он более приспособлен для рисования кривых или кругов, чем это может сделать устройство XY, как мы видели на аналогичном плоттере для рисования песком. Кроме того, если бы ему разрешили поворачивать весь диапазон на 360 градусов, а не только на 90 градусов, как показано в видео, такая машина теоретически могла бы легче достичь более широкого рабочего пространства, чем другие плоттеры.